Teknisk baggrund: Sikkerhedsudfordringer inden for hyldeområder med høj densitet
Da området med den højeste udnyttelsesgrad på lagerpladsen har hyldeområdet med høj densitet normalt en kanalbredde på kun 1,5-2,5 meter, er hyldeafstanden mindre end 1 meter, og højden af laststablingen kan nå mere end 10 meter. Dette miljø udgør tre kerneudfordringer til håndtering af udstyr:
Rumlige begrænsninger: Traditionelle pallebiler er tilbøjelige til ridser eller kollisioner, når de passerer gennem hullerne mellem hylderne på grund af deres mangel på miljømæssig opfattelse.
Dynamisk interferens: Faktorer som den lette forskydning af hylde-stabling og vibrationen af gaffeltruckoperationer kan ændre kanalens realtidskanal.
Balance mellem effektivitet og sikkerhed: Mens man forfølger høj gennemstrømning, er det nødvendigt at undgå risikoen for, at fragt vælter på grund af pludselig acceleration eller pludselig bremsning.
Indførelsen af LIDAR -teknologi giver en mulighed for at løse ovennævnte problemer. Ved at opbygge en tredimensionel miljømodel kan elektriske pallebiler opnå hindring af hindring og sti-planlægning med nøjagtighed på millimeterniveau, hvilket grundlæggende forbedrer sikkerheden ved operationerne i hylden med høj densitet.
Teknisk analyse: Hvordan LIDAR muliggør dynamisk accelerationskontrol
1. Miljøopfattelse: Opbygning af en tredimensionel sikkerhedsbarriere
LIDAR genererer realtids tredimensionelle punktskydata fra hyldeområdet ved at udsende laserstråler og måle tidsforskellen i reflekteret lys. Dataene indeholder følgende nøgleoplysninger:
Hyldeposition: Identificer nøjagtigt positionen og hyldens hyldesøjler og bjælker med en fejl på mindre end 5 mm.
Gangbredde: Beregn dynamisk realtidsafstanden mellem køretøjet og hylderne på begge sider med en fejl på mindre end 1 cm.
Hindringsidentifikation: skelne mellem statiske hindringer (såsom hylder) og dynamiske hindringer (såsom fodgængere og gaffeltrucks), og forudsige deres bevægelsesbaner.
2. Dynamisk accelerationskurve: Evolution fra lineær til adaptiv
Accelerationskurven for traditionelle pallebiler er normalt en fast hældning, hvilket er vanskeligt at tilpasse sig komplekse miljøer. Tilføjelsen af LIDAR gør det muligt for accelerationskontrol at komme ind i det adaptive trin:
Indledende fase: Køretøjet starter med en konstant hastighed på 2 km/t, og LiDAR scanner kontinuerligt hyldegabet inden for 5 meter foran.
Midtstadets justering: Når kanalens bredde ændres, justerer systemet dynamisk accelerationshældningen i henhold til den resterende afstand og hulbredde. For eksempel, hvis kanalen indsnævres til 1,8 meter ved 10 meter foran, vil systemet reducere accelerationen 2 sekunder i forvejen for at sikre, at køretøjet passerer med en sikker hastighed.
Slut finjustering: Når kløften mellem hylderne er 1 meter, går systemet ind i den fine kontroltilstand og styrer hastighedssvingningen inden for ± 0,1 km/t gennem PID-algoritmen.
3. Multimodalt samarbejde: Forbedring af tilpasningsevne til komplekse scenarier
Lidar fungerer ikke isoleret, men danner samarbejde med andre sensorer af køretøjet:
Inertial Navigation System (INS): Tilvejebringer køretøjets holdning og bevægelsestilstandsdata til at hjælpe LIDAR med at korrigere punktskyforvrængning.
Visuel sensor: Identificer etiketter på hylderne (såsom stregkoder og QR -koder) for at verificere nøjagtigheden af LIDAR -data.
Ultralydssensor: Tilvejebringer supplerende detektion i LiDAR -blinde pletter (såsom bunden af hylden).
Scenario -applikation: Bekræftelse fra teori til praksis
1. Typisk scenarie 1: Smal Channel Obstacle Uasonance
I en kanal med en bredde på kun 2 meter kan Lidar detektere en let hældning af hyldesøjlen 15 meter i forvejen (såsom på grund af ujævn stabling af varer). Systemet opnår sikker passage gennem følgende trin:
Advarselsfase: Når søjlen vippevinklen overstiger 2 °, udløses decelerationsprogrammet til at reducere accelerationen med 50%.
Stiplanlægning: I henhold til hældningsretningen og køretøjets bredde er kørselsbanen dynamisk justeret for at sikre, at dækkene og hylderne opretholder en sikker afstand på 20 cm.
Feedbackkorrektion: Hvis køretøjet afviger fra den planlagte sti på grund af inerti, justerer laserradaren styringsvinklen i realtid for at undgå kontakt med hylden.
2. Typisk scenarie 2: Dynamisk undgåelse af hindringer
Når gaffeltranden kører ud bag hylden, kan laserradaren identificere sin bevægelsesbane 8 sekunder i forvejen. Systemet vedtager følgende strategier:
Forudsigelig deceleration: I henhold til gaffeltruckhastigheden og køretøjets aktuelle placering beregnes den sikre afstand, og decelerationsprogrammet startes 3 sekunder i forvejen.
Kooperativ undgåelse: Hvis gaffeltruck og køretøjet har en krydsende sti, samarbejder systemet med gaffeltruck gennem køretøjets kommunikationsmodul (såsom Wi-Fi 6) for at prioritere gaffeltranden for at afslutte undgåelsen.
Nødbremsning: Når forhindringsafstanden er mindre end 0,5 meter, udløses det elektromagnetiske bremsesystem til at stoppe køretøjet helt inden for 0,3 sekunder.
3. Typisk scenarie 3: Overvågning af hyldefortrængning
Lidar kan overvåge den lette forskydning af hyldesøjler i realtid (såsom forårsaget af jordbundne). Når forskydningen overstiger 5 mm, træffer systemet følgende mål:
Risikovurdering: Kombiner hyldestrukturparametre og lastvægt for at beregne virkningen af forskydning på kanaltrafik.
Rekonstruktion af stien: Hvis forskydningen får kanalens bredde til at falde, justerer systemet automatisk accelerationskurven for at reducere hastighedssvingningen, når køretøjet passerer.
Meddelelse om tidlig advarsel: Fortrængningsalarmen sendes synkront gennem indbygget display og Warehouse Management System (WMS) for at få ledere til at kontrollere hyldens stabilitet.
Industriværdi: Omfattende forbedring fra sikkerhed til effektivitet
1. sikkerhedsfordele
Nedsat ulykkesfrekvens: Efter et e-handelslager anvendte denne teknologi, kollisionsulykker mellem pallebiler og hylder faldt med 90%, og fragtskaderen faldt til mindre end 0,1%.
Personalebeskyttelse: Gennem den dynamiske funktionsundgåelsesfunktion blev konflikthændelserne mellem personale og køretøjer reduceret med 85%, hvilket forbedrede sikkerheden ved lageroperationer betydeligt.
2. Effektivitetsforbedring
Forbedret kanaludnyttelse: Adaptiv accelerationskontrol øger den gennemsnitlige hastighed for køretøjer i komplekse kanaler med 30%, mens den opretholder en nul kollisionsrekord.
Optimeret belastning og losningseffektivitet: Reducer nedetid forårsaget af ulykker, og øg den gennemsnitlige daglige gennemstrømning af en enkelt pallebil med 20%.
3. Forbedret overholdelse
Anvendelsen af LIDAR -teknologi muliggør Elektriske pallebiler For at imødekomme ISO 3691-5-standarden for industriel køretøjssikkerhedspræstation, hjælpe virksomheder med at passere international certificering og udvide de globale markeder.
